Ρομποτική βάση τηλεσκόπιου για παρατήρηση & αστροφωτογρά

[planmix]

Καταρχήν, συγχαρητήρια σε όλους που συνέβαλλαν και συνεχίζουν να συμβάλλουν στη δημιουργία αυτού του ιστότοπου με τις τόσες χρήσιμες πληροφορίες συγκεντρωμένες και μάλιστα στην ελληνική γλώσσα.

Είμαι προγραμματιστής και ασχολούμαι με τη ρομποτική τα τελευταία χρόνια. Μετά από πολλά "τρελά" project, αποφάσισα να γράψω ένα πρόγραμμα για παρακολούθηση και αστροφωτογράφηση το οποίο θα τρέχει σε κάποιο laptop και μέσω ενός εξωτερικού controller να μπορεί να "οδηγήσει" τα δύο σερβομοτέρ μιας custom βάσης τηλεσκοπίου.

Ο σκοπός μου είναι να δημιουργήσω ένα αυτόνομο σύστημα, χωρίς δηλαδή να είναι απαραίτητο το laptop. Το πρόγραμμα δηλαδή να τρέχει στον controller, ο οποίος θα βρίσκεται σε ένα κουτί, στο οποίο θα περιέχονται επίσης και τα motor controllers για τον έλεγχο της βάσης. Ο χρήστης θα μπορεί να το χειριστεί μέσω ενός ενσύρματου χειριστηρίου, στο οποίο θα υπάρχουν μία LCD οθόνη, ένα αναλογικό joystick για τον χειροκίνητο έλεγχο και μερικά buttons για τα μενου.

Σκέφτομαι να εντάξω όσο το δυνατόν περισσότερα πράγματα στην database (άστρα, πλανήτες, δορυφόρους, κομήτες κλπ). Το σύστημα θα έχει gps, πυξίδα και αξελερόμετρο (για τον έλεγχο της κλίσης), ώστε το calibration να είναι πολύ απλό (σχεδόν αυτόματο) για κάποιον αρχάριο σαν κι εμένα, και χωρίς να χρειάζεται να αλφαδιάσεις τη βάση. Προϋπόθεση φυσικά είναι το τελικό κόστος του εξοπλισμού να είναι βγει πολύ χαμηλό κάτι το οποίο γίνεται.

 

Έχω ήδη ξεκινήσει τον προγραμματισμό ακολουθώντας το βιβλίο "Astronomical Algorithms" του Jean Meeus, και διάφορες σημειώσεις από το internet. Το πρόγραμμα θέλω να έχει το δυνατόν μεγαλύτερη ακρίβεια, ώστε να μπορεί κάποιος να κάνει αστροφωτογράφηση, έτσι συμπεριλαμβάνω precession, nutation and obliquity, annual aberration, annual parallax και atmospheric refraction.

 

Επειδή είμαι πολύ νέος στον χώρο σας και μπήκα κατευθείαν στα βαθιά νερά, θα ήθελα αν γίνεται τη βοήθειά σας όσον αφορά το ποιά πληροφορία θα ήταν απαραίτητη για τον τελικό χρήστη, γιατί όπως θα δείτε παρακάτω, εμφανίζω στην οθόνη όλα τα δεδομένα που συναντώ στους υπολογισμούς και μάλλον κάποια από αυτά δεν χρειάζεται να πιάνουν χώρο στην οθόνη, αφού η LCD οθόνη θα έχει μικρότερη επιφάνεια και έτσι θα πρέπει να κατηγοριοποιηθούν για να μπουν σε διαφορετικές "σελίδες". Επίσης θα ήθελα να μου προτείνετε κάποιες καλές free database για να χρησιμοποιήσω.

 

Το πρόγραμμα έχει αρκετή δουλειά ακόμη όπως θα παρατηρήσετε, αλλά έχω κι εγώ μεγάλη υπομονή

 

[gvidos]

Φίλε planmix,

επειδή είναι πολύ ενδιαφέρον το όλο project και πιθανόν να με ενδιέφερε, αυτό που θέλω να ρωτήσω

είναι τι βάση σκέφτεσαι να φτιάξεις, τι επιπέδου?

[planmix]

Για να είμαι ειλικρινής δεν το έχω σκεφτεί ακόμη. Μάλλον σε τύπου dobsonian. Θα μπορεί να οδηγήσει οποιαδήποτε βάση pan-tilt, αρκεί οι encoders να βρίσκονται στα μοτέρ για μεγαλύτερη ανάλυση.

Οποιαδήποτε πρόταση δεκτή

[kookoo_gr]

πολυ ωραιο το project που ασχολεισαι. μπορεις να ριξεις και μια ματια και το eqmod το οποιο ειναι και open source αν θες http://eq-mod.sourceforge.net/ το οποιο εχει αρκετες λειτουργιες. επισης εχω κανει και ενα οδηγο στα ελληνικα http://www.mediafire.com/?uana2cr8olo0sic ωστε να παρεις μια πρωτη ιδεα για την λειτουργια του.

 

οσον αφορα την αστροφωτογραφηση θα πρεπει να λαβεςι υπ'οψη πολλους παραγοντες, εαν θα εχει θυρα st-4 η βαση, το περιοδικο σφαλμα, τα γραναζια που θα εχει η βαση κ.α. επισης οταν φωτογραφιζουμε κανουμε εκθεις μεγαλου χρονου και χησιμοποιουμε και δευτερη καμερα σε συνεργασια με το phd. γι' αυτο το θεμα καλυτερα να διαβασεις το manual του eqmod αλλα και τα διαφορα αρθα της AVAT

 

στην εικονα που μας δειχνεις οι πιο σημαντικες πληροφοριες που θα θες να δειχνεις στην lcd οθονη ειναι η ορθη αναφορα και η αποκλιση (το α και δ που εχεις στην εικονα) για ισημερινες βασεις καθως και το αζιμουθιο και υψος εαν προκειται να δουλεψει το προγραμμα σε βαση dob ή alt-az. αλλα χρησιμα στοιχεια που πρεπει να δειχνεςι ειναι οι συντεταγμενες και το υψος της τοποθεσιας, ημερομηνια, ωρα (τοπικη αλλα και UTC) ωραια ειναι και η προσθηκη με τις πληροφοριες του στοχου και κυριως η αποσταση σε AU αλλα και σε ετη φωτος. τελος για βασεις δεδομενων δεν γνωριζω που μπορεις να βρεις δωρεαν αλλα οι πιο σημαντικοι καταλογοι που θα χρειαστεις ειναι ο messier catalouge, NGC και IC που περιλαμβανουν γαλαξιες, νεφελωματα, σμηνη. καλο θα ηταν να παρεχεις και την δυνατοτηα στον χρηστη να δημιουργησει δικες του βασεις δεδμομενων με στοχους που τον ενδιαφερουν ειτε βαζοντας χειροκινητα συντεταγμενες ή χρησιμοποιοντας και τους παραπανω καταλογους που σου ειπα. ισως να παρεις μια ιδεα απο τους καταλογους εαν κατεβασεις και το cartes du ciel http://www.astrovox.gr/forum/viewtopic.php?t=13053&postdays=0&postorder=asc&start=0.

 

αυτα ειχα να πω για αρχη, ελπιζω να μην σε μπερδεψα

[planmix]

Ευχαριστώ πάρα πολύ για τις πληροφορίες. Φαίνεται ότι είμαι στο κατάλληλο μέρος για να μάθω

Την δυνατότητα να αποθηκεύει ο χρήστης τη δική του βάση δεδομένων την έχω σκεφτεί, αλλά το αφήνω σε δεύτερη μοίρα γιατί είναι το εύκολο της υπόθεσης. Πρέπει να ξεμπλέξω πρώτα από όλα τα μαθηματικά που έχω μπλέξει τον τελευταίο καιρό μιας και δεν είμαι αστροφυσικός

Τόσα δεκαδικά ψηφία πάντως δεν έχω ξαναχρησιμοποιήσει ξανά σε πρόγραμμα, έχω να το λέω αυτό

Το καλό είναι ότι βρήκα controller που μπορεί να "σηκώσει" όλους τους υπολογισμούς του προγράμματος, με κάτω από 70€.

 

Υ.Γ.

Μόλις ανακάλυψα στο forum ότι η βάση για dobsonian δεν κάνει για deep sky φωτογράφιση λόγω της περιστροφής του πεδίου [πολύ λογικό ]. Οπότε ή θα πρέπει να υπολογίσω αυτήν την περιστροφή στο πρόγραμμα και να κατασκευάσω βάση με έναν ακόμη άξονα περιστροφής, κάτι που είναι εύκολο προγραμματιστικά άλλα ανεβάζει το κόστος της βάσης από την άλλη και την πολυπλοκότητα, ή να κατασκευάσω ισημερινή βάση (το πιο πιθανό). Θα ασχοληθώ με αυτό το θέμα αφού τελειώσω το βασικό κομμάτι των υπολογισμών για να μπορέσω να την τεστάρω κιόλας.

[Μανούσος]

Πολύ ενδιαφέρον το εγχείρημά σου. Είχα ξεκινήσει να φτιάχνω κι εγώ κάτι αλλά δεν έχω εμπειρία με ρομποτικά και τα έχω παρατήσει. Σε επίπεδο αλγορίθμου όμως ίσως να μπορώ να βοηθήσω. Καλό είναι σε πρώτη φάση να φτιάξεις το πρόγραμμα που θα κάνει ευθυγράμμιση 3 αστέρων. Ένας πιθανός αλγόριθμος για αλταζιμουθιακή βάση είναι:

 

1. Ευθυγράμμιση 3 αστέρων. Για να μπορείς να κάνεις παρακολούθηση του στόχου θα πρέπει να γίνει αυτή η διαδικασία.

1.a Εισαγωγή δεδομένων

1.a.1 Εισαγωγή ημερομηνίας

1.a.2 Εισαγωγή ώρας (το σύστημα θα πρέπει να έχει ρολόι)

1.a.3 Εισαγωγή Γ.Μήκους

1.a.4 Εισαγωγή Γ.Πλάτους

 

1.b. Καλιμπράρισμα για τους encoders. Το τηλεσκόπιο θα πρέπει να βρίσκεται σε οριζόντια θέση και να κοιτάζει προς το Βορρά. Αυτό μπορεί να γίνει μέσω χειριστηρίου με βέλη Δεξια-Αριστερά-Πάνω-Κάτω. Πατώντας πχ ένα κουμπί "Set" να μηδενίζει τους encoders.

 

1.c. Υπολογισμός αστέρων που είναι πάνω από τον ορίζοντα στο συγκεκριμένο τόπο τη συγκεκριμένη ώρα. Αυτό σημαίνει ότι πρέπει να γνωρίζουμε συντεταγμένες (RA-Dec) 20-30 αστεριών που να καλύπτουν περίπου όλο τον ουρανό (εισάγουμε κάποιο vector ή πίνακα με τα στοιχεία αυτά τα οποία είναι static ή από κάποιο .dat αρχείο). Συνδιάζοντας τα δεδομένα αυτά με τα δεδομένα που έχουμε εισάγει στο 1.a μπορούμε να υπολογίσουμε το Alt-Az του κάθε αστέρα και να γνωρίζουμε ποιοι αστέρες είναι πάνω από τον ορίζοντά μας.

 

1.d. Υπολογίζουμε ποια από αυτά τα αστέρια που βρίσκονται πάνω από τον ορίζοντα απέχουν περισσότερο μεταξύ τους.

 

1.e.Γνωρίζοντας τα 3 ποιο απομακρυσμένα αστέρια υπολογίζουμε το Alt-Az του κάθε ενός

 

1.f. Γνωρίζοντας το Alt-Az των αστεριών αυτών και το βήμα των σερβο μπορούμε εύκολα να υπολογίσουμε πόσα βήματα θέλουμε για να φτάσουμε στα αστέρια αυτά. Βέβαια αυτό εξαρτάται και από τη σχέση του σερβο με τυχόν γρανάζια (πχ μπορεί να έχουμε μια σχέση 1/2 και να απαιτούντε μισά βήματα).

 

1.e.Πηγαίνουμε στο πρώτο αστέρι και κοιτάζουμε μέσα από το τηλεσκόπιο. Αν χρειάζεται διόρθωση κουνάμε με τα χειριστήρια και κεντράρουμε. Πατάμε set και αποθηκεύουμε τις τιμές των encoders.

 

1.f. Επαναλαμβάνουμε και για τα 2 υπόλοιπα αστέρια.

 

Μετά από αυτή τη διαδικασία μπορούμε να εισάγουμε συντεταγμένες Ra-Dec και να μας πηγαίνει το τηλεσκόπιο. Όπως βλέπεις θα πρέπει να καταλάβεις πώς γίνονται οι επιμέρους υπολογισμοί. Αν δεν το γνωρίζεις μπορείς να διαβάσεις αυτό εδώ:http://www.geocities.jp/toshimi_taki/matrix/matrix.htm και να κατεβάσεις το pdf. Θα σου φανεί πολύ χρήσιμο.

 

Η εφαρμογή που έχω φτιάξει εγώ είναι σε C αλλά αυτό που δεν ξέρω να κάνω είναι πώς μπορώ να παίρνω δεδομένα από τους encoders αλλά και να φτιάξω τον driver για τα servo.

 

Ελπίζω να βοήθησα

[planmix]

Φίλε Μανούσο,

Ευχαριστώ για το ενδιαφέρον σου.

 

Εφόσον το πρόγραμμά σου τρέχει σε κάποιο laptop και εφόσον γνωρίζεις C, δεν θα έχεις πρόβλημα να χρησιμοποιήσεις κάποιον απλό και φθηνό controller για ρομποτική, βλέπε arduino. Προγραμματίζεται σε C, και υπάρχουν libraries για σχεδόν οτιδήποτε θελήσεις να συνδέσεις επάνω του, όπως τα motor controllers και τα encoders. Για τα encoders μάλιστα θα χρησιμοποιήσεις interrupts οπότε μπορείς να έχεις όση ακρίβεια θες. Μπορείς να επικοινωνήσεις με τον controller μέσω σειριακής ή lan, φτιάχνοντας το δικό σου πρωτόκολο επικοινωνίας που σε βολεύει. Στην ουσία, στέλνεις τις 2 γωνίες της βάσης στον controller και αυτός μέσω pid αλγόριθμου την τοποθετεί σωστά.

 

Τώρα για την ευθυγράμμιση που αναφέρεις, το σκέφτηκα κάπως διαφορετικά (δεν ξέρω αν πετύχει στην πράξη, αλλά μαθηματικά στέκει): Στο σύστημα θα είναι συνδεμένο gps, οπότε έχω καλή αναφορά για την θέση και την ώρα (αν και για την ώρα μάλλον θα χρησιμοποιήσω εξωτερικό κρύσταλλο για να έχω ακρίβεια millisecond και μεγάλο frame rate). Έχει επίσης πυξίδα, οπότε έχω και καλό προσανατολισμό. Τέλος έχει και αξελερόμετρο και έτσι γνωρίζω με ακρίβεια την γωνία τοποθέτησης της βάσης στο έδαφος σε 2 άξονες.

Με αυτά τα στοιχεία και έχοντας υπολογίσει με μεγάλη ακρίβεια την LST, θα στοχεύουμε τον πολικό αστέρα, θα γίνονται οι μικρορυθμίσεις χειροκίνητα με το joystick και πατώντας calibrate θα είναι έτοιμο. Έτσι θα χρειάζεται βάση υπολογισμών που έκανα, μόνο 1 άστρο για την ευθυγράμιση.

Στην πράξη θα φανεί καλύτερα

 

Απόψε ξεκινάω τις function που αφορούν στις τροχιές των πλανητών...

[kookoo_gr]

εχε υποψη οτι ο πολικος δεν δεν ειναι ακριβως στον βορρα. εχεις διαφορα σχεδον 1 μοιρα κατα αποκλιση και στην ορθη αναφορα ειναι 2h31μιν και κατι ψιλα

[planmix]

...Επίσης ξέχασα να αναφέρω ότι γνωρίζουμε και το υψόμετρο από το gps και ότι θα έχει αισθητήρα θερμοκρασίας και πίεσης για τον υπολογισμό του atmospheric refraction.

Οι αισθητήρες και τα ηλεκτρονικά που αναφέρω είναι πολύ φθηνά στα είδη ρομποτικής.

 

 

(προς τους moderators: Αν νομίζετε ότι το θέμα αυτό αφορά κάποια άλλη θεματική ενότητα, παρακαλώ ενημερώστε με για να το μεταφέρω εκεί.)

[planmix]

Σωστό αυτό με τον πολικό αστέρα. Αλλά αν υποθέσουμε ότι ο αστρικός ουρανός είναι μια προβολή σε μία σφαίρα γύρω από τη γη, γνωρίζουμε την ακριβή γωνία-θέση της γης σε σχέση με τον χρόνο, τη γεωγραφική θέση του τηλεσκοπίου, την κλίση της βάσης, υψόμετρο κλπ, τότε μπορούμε να υπολογίσουμε που πρέπει να στοχεύει το τηλεσκόπιο για να δούμε τον πολικό αστέρα. Οπότε λέμε στο τηλεσκόπιο στόχευσε τον πολικό αστέρα και το offset που θα ρυθμίσουμε χειροκίνητα, θα είναι και το offset των γωνιών του τηλεσκοπίου (p,q,r) σε σχέση με τις σφαιρικές συντεταγμένες.

[kkokkolis]

Planmix καλώς ήρθες!

Προχώρα, σε θέλει όλη η χώρα.

Έχω μαζέψει σχεδόν όλες τις DB σε ένα και μόνο αρχείο (100ΜΒ σχεδόν, χωρίς εικόνες και pdf μόνο 7ΜΒ).

Ελπίζω να σου είναι χρήσιμο: http://hotfile.com/dl/73271108/984d5f0/Astrovox_Astrolists_Ultima_20.rar.html

Ρώτα ό,τι θες.

[kkokkolis]

Ωπ! Τώρα είδα πως το κατέβασαν! Πάρε μια πιο παλιά έκδοση και θα ξανανεβάσω την καινούρια: http://www.mediafire.com/file/1u83hdgtx4kmbgv/Astronomy%20Collection%20Astrovox.rar

[roryt]

Ειναι παντα ευχαριστο να βλεπεις καποιον με τοση διαθεση για ενα τετοιο εγχειρημα.

Μερικα στοιχεια μονο, ανακατα, οπως μου ερχονται:

 

την δουλεια του Mel Bartels την εχεις υποψην σου ;

 

πυξιδα σε ενα περιβαλλον γεματο μεταλα; μαλλον δεν θα ειναι και πολύ χρησιμη

 

αν πας για τριτο αξονα θες το λεγομενο "derotator", και για να πετυχεις ακριβεια πρεπει να τα "σκασεις" αρκετα, ειναι ακριβοι.

 

το alignment (1,2,3,ν αστερια, King κλπ) μπορει να σε εξυπηρετησει σε 2 πραγματα, ενα να υπολογισει το σφαλμα και να διορθωσει το goto , το αλλο να σε βοηθησει να κανεις καλυτερη πολική ευθυγραμμιση. Το πρωτο ειναι απλα βολικο, αλλα δεν σε γλυτωνει ουτε απο το drift στο DEC ουτε απο την οποια περιστροφη πεδιου (για ισημερινη μιλαω παντα). Το δευτερο πολύ θα ειθελα να το ειχα - για την ακριβεια το astromist (υπαρχει και σε evaluation) θεωρητικα στο κανει αλλα στην πραξη δεν ειναι βολικό.

 

η ακριβεια στην παρακολουθηση εξαρταται στο μεγαλυτερο μερος απο τα μηχανικα κομματια, βασικα τα worm wheels / worms, τα ρουλεμαν και τα γραναζια. Και τα καλα κοστιζουν. Αν θες να πετυχεις αστροφωτογραφιση τοτε τα πολλα λεφτα ειναι εκει (για να μην πω οτι το να σχεδιασεις / κατασκευασεις μια γερμανικη αξιωσεων ειναι απο μονο του ενα πολύπλοκο και ακριβο project)

 

Δες εδω, ειναι αυτο που εχω εγω στην GPD2 (τωρα πια δεν πουλιεται, αλλα το hardware ειναι open source). Εχει μερικες πολύ καλες δυνατοτητες θα παρεις ιδεες, και απο αυτο και απο τα αλλα project του Rajiva.

 

Η χρηση encoders θα ειναι για αναδραση και διορθωση ; εμπεριεχει ενα κινδυνο, οι διορθωσεις να ειναι καθυστερημενες και ασχετες με το τι κανει το μοτερ εκεινη την στιγμη και να ερχονται και σε κοντρα με την οδηγηση (θα χρειαστεις οδηγηση για αστροφωτογραφιση, δεν το αποφευγεις) με αποτελεσμα το ΣΑΕ σου να ταλαντωνει. Δες τι εκανε ο Rajiva στο LittleFoot Elegance Photo αν και αμφιβαλω αν κανεις το εχει δοκιμασει στην πραξη. Δεν ξερω πως το χειριζοταν το συστημα του Bartels αυτο.

 

Για να κανεις οδηγηση θα χρειαστεις να "μιλαει" καποιο πρωτοκολο για το συνδεσεις με το αντιστοιχο προγραμα οδηγησης (πχ PHD). Ποιο ευκολο ειναι ειτε ascom ειτε LX200, αλλιως θα πρεπει να κανεις προβλεψη για εισοδο ST4.

 

Το συνολικο κοστος ποσο το υπολογιζεις ; Γιατι εγω οταν εφτασα εδω τα παρατησα.......(δεν ειχα και χρονο να πω την αληθεια) και κατεφυγα στα ετοιμα.

 

Καλή συνεχεια και οτι χρειαστεις.....

[roryt]

και να συμπληρωσω στα γρηγορα:

 

αστροφωτογραφιση και αυτονομια απο λαπτοπ ειναι λιγο δυσκολο, βασικά λογω οδηγησης. Εκει θα χρειαστει ενας LVI ή κατι αναλογο και DSLR (που θα φιλας τα καρε σου ; )

 

αν ΔΕΝ θες να κανεις οδηγηση πρεπει να βαλεις τουλαχιστον δυνατοτητα PEC (periodic error correction) για τον αξονα του RA

 

ψαξε παλιοτερα θεματα στο mastrovox, υπαρχει φιλος που ειχε φιαξει συστημα goto για dobs με χειριστηριο απο MEade (υπαρχει και το αντιστοιχο group στο yahoo). Δεν ξερω τι επαιζε απο αστροφωτογραφιση αλλα για παρατηρηση μονο τα πραγματα ειναι πολύ ποιο απλα (μηπως να ξεκινησεις απο εκει και να το δεις αργοτερα ; )

[planmix]

Φίλε Κώστα σε ευχαριστώ για την database. Μου γλύτωσες πάρα πολύ χρόνο

 

Roryt, η πυξίδα στην οποία αναφέρομαι δεν είναι πυξίδα ακριβείας. Λέγεται compass module και τα χρησιμοποιούμε στα ρομποτάκια ανάμεσα σε μέταλλα χωρίς πρόβλημα. Δεν έχει μεγάλη ακρίβεια (0.5°) αλλά δεν πρόκειται να πάρω αναφορά από εκεί για τους υπολογισμούς ακριβείας. Την χρειάζομαι μόνο κατά τη διαδικασία της ευθυγράμμισης για να ξέρω πού περίπου είναι ο βορράς, ώστε όταν για πρώτη φορά στοχεύσουμε τον πολικό αστέρα, το τηλεσκόπιο να πάει όσο το δυνατόν πιο κοντά σε αυτόν, για να μην κάνουμε μεγάλες χειροκίνητες διορθώσεις.

Τώρα λέγοντας αστροφωτογράφηση, εννοώ ότι το πρόγραμμα θα κάνει πολύ ακριβείς υπολογισμούς και σίγουρα θα πρέπει να δωθεί πάρα πολύ προσοχή στην κατασκευή της βάσης γιατί η ακρίβεια εξαρτάται και από τα δύο. Σε αυτό νομίζω πως θα τα καταφέρω μιας και έχω πρόσβαση σε CNC και θα την σχεδιάσω πρώτα στον υπολογιστή.

Σκέφτομαι να ξεκινήσω με μία βάση για dobsonian που είναι πιο απλή στην κατασκευή.

Όλα τα ηλεκτρονικά (controller, LCD touchscreen, SD module, GPS, αισθητήρες, joystick, buttons) τα υπολογίζω γύρω στα 400€. Για την βάση δεν ξέρω ακόμη, αλλά τα 2 μοτέρ με μειωτήρες (4A/160RPM/7.2Kg-cm), encoders (624παλμοί σε μία περιστροφή του μοτέρ) και με τους drivers, έχουν περίπου 200€.

Όταν έρθει η ώρα της κατασκευής και το ψάξω παραπάνω, μάλλον θα βγει φθηνότερα.

 

Γενικότερα μου όλοι δώσατε πολύ υλικό και πληροφορίες και σας ευχαριστώ. Θα βρώ τρόπο να ανταποδώσω κάποια στιγμή

[planmix]

και ένα μκρής διάρκειας βίντεο από το μέχρι τώρα πρόγραμμα:

 

[geonik]

αλλά τα 2 μοτέρ με μειωτήρες (4A/160RPM/7.2Kg-cm), encoders (624παλμοί σε μία περιστροφή του μοτέρ) και με τους drivers, έχουν περίπου 200€.

 

Πολύ φτηνά μου φαίνεται τα υπολογίζεις έχεις κάποιο site για τόσο φτηνά μοτερ ?

[planmix]

Motors: http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/robotics-connections-gearhead.shtml

 

Motor Drivers: http://www.active-robots.com/products/motorcon/st5x2-details.shtml

[geonik]

Motors: http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/robotics-connections-gearhead.shtml

 

Motor Drivers: http://www.active-robots.com/products/motorcon/st5x2-details.shtml

 

Aυτά όμως δεν νομίζω οτι είναι servomotors ....

Στην αρχή μιλάς για servomoter...

[roryt]

Τώρα λέγοντας αστροφωτογράφηση, εννοώ ότι το πρόγραμμα θα κάνει πολύ ακριβείς υπολογισμούς και σίγουρα θα πρέπει να δωθεί πάρα πολύ προσοχή στην κατασκευή της βάσης γιατί η ακρίβεια εξαρτάται και από τα δύο.

 

Φιλε μου η ακριβεια στους υπολογισμους στο λογισμικο εχει να κανει με πχ το GOTO. Ε, ωραια, εκανε υπερ-ακριβεις υπολογισμους και σε πηγε καρφι στον στοχο (λεμε τωρα, δεν ειναι ετσι αλλα για την κουβεντα). Η αστροφωτογραφιση ειναι θεμα tracking (παρακολουθησης) και οδηγησης. Θες να "καρφωσεις" τον στοχο σου στην θεση του οσο γινεται η εκθεση. Δεν ειναι θεμα λογισμικου αλλα μηχανικων παραγοντων και αναδρασης (οδηγησης). Θες την πολικη ευθυγραμμιση για να μην εχεις drift στο DEC και περιστροφη πεδιου, την ακριβεια στην κατασκευη και τα χαραχτηριστικα στα worm wheel και στα worm και φυσικα το περιοδικο σφαλμα στον αξονα RA, την ακριβεια στα γραναζια των μειωτηρων, τα ρουλεμαν στους αξονες (κατα προτιμηση με δυνατοτητα να κεντραρουν μονα τους), της ταχυτητας που θα σου δωσει το συστημα (δεν θα κανεις μειωση 1:100.000.000 γιατι τοτε θα πηγαινει πολύ αργα στο slewing, το συνηθες ειναι κατι της ταξης του χ100 στο μοτερ και χ120-144 στο worm wheel) και το συνολικο backlash που εχει το ολο συστημα σε καθε αξονα. Θελεις ακριβεια της ταξης των arcsecs (πχ καπου κατω απο 20 arcs P-P πριν το PEC ή την οδηγηση και με ομαλο περιοδικο σφαλμα ωστε να καταληξεις σε - λεμε τωρα - καπου 1-2 arcsecs P-P με οδηγηση ή/και PEC). Bαλτα κατω και υπολογισε τι ακριβεια και τι μηχανικες ανοχες θα πρεπει να εχεις στο CNC και ποσο θα σου κοστισει.

 

Για αυτο σου λεω, στοχευσε πρωτα την παρατηρηση (ντοπς) και μετα με την εμπειρια σου, κοιτα και για φωτογραφιση. Τα specifications για φωτογραφιση ειναι πολύ αυστηρα. Δεν λεω οτι δεν γινεται, λεω οτι χρειαζεται αρκετη γνωση , δεξιοτεχνια και υπομονη, και υλικα τσαμπα - οποτε μπορεις να καταληξεις με κατι πολύ καλύτερο απο τα ετοιμα. Αλλιως δεν θα μπορεσεις να ανταγωνιστεις την μαζικη παραγωγη - αναλογα με την ΟΤΑ σου, μια NEQ3, GP2/GPD2, HΕQ5, EQ6 με GOTO πιθανων να σου ερθει πολυ ποιο φτηνα ετοιμη για να κανεις πρωτα βηματα στην αστροφωτογραφιση. Το πολύ πολυ να την ρυθμισεις / λαδωσεις κλπ κλπ και θα εισαι ετοιμος.

 

 

Για την βάση δεν ξέρω ακόμη, αλλά τα 2 μοτέρ με μειωτήρες (4A/160RPM/7.2Kg-cm), encoders (624παλμοί σε μία περιστροφή του μοτέρ) και με τους drivers, έχουν περίπου 200€.

Encoders στον αξονα του μοτερ ; Και το backlash ; Αλλα λεει το μοτερ, αλλα ο αξονας. Θες ακριβεια της ταξης των ελαχιστων δευετρολεπτων του τοξου (ξανα για φωτογραφιση). Συνηθως βαζουμε encoders κατευθειαν στους αξονες, τις ταξης των 1000 με 2500 παλμων (δες ποσο κανουν), που με τετραπλασιασμο (chip ή software) τους χρησιμοποιουμε σαν 4000 ως 10000 παλμους ανα περιστροφη. Και παλι αν κανεις την διαιρεση (360 * 60 * 60 / 10000 σε arcsecs) θα καταλαβεις τι θεωρηται ενα minimum για να εχεις ακριβεια.

 

Καλη συνεχεια, ελπιζω να μην σε γειωνω, απλα θελω να σε προειδοποιησω για δυσκολιες που ισως δεν τις εχεις σκεφτει.

[kkokkolis]

Για τις βάσεις δεδομένων που σου έλεγα, μπορείς να κατεβάσεις τώρα το αρχείο Astrovox Astrolists Exigua 20.rar από εδώ: http://www.astrovox.gr/forum/viewtopic.php?p=143524#143524

Περιέχει μόνο τα Excel, ελπίζω αν προχωρήσει το σχέδιό σου να μπορείς να τις εισάγεις στην μνήμη. Ορισμένες έχουν και πληροφορίες που μπορείς να δείξεις σε μια μικρή LCD.

[planmix]

Παιδιά σας ευχαριστώ που προσπαθείτε να με προειδοποιήσετε-προετοιμάσετε για τις δυσκολίες που θα συναντήσω στην κατασκευή της βάσης, αλλά είναι πολύ νωρίς ακόμη για να ασχοληθώ με αυτό το πρόβλημα. Σέβομαι τη γνώμη σας και θα λάβω υπόψιν ό,τι μου λέτε όταν φτάσει η ώρα του σχεδιασμού της βάσης [θέτοντάς σας άλλες 10000 ερωτήσεις-απορίες φυσικά ], γιατί το σίγουρο είναι ότι γνωρίζετε όλοι σας πολλά πράγματα πάνω στο θέμα, μιας και αυτό είναι το χόμπι σας και έχετε σπαταλήσει άπειρες ώρες με πειραματισμούς. Ξαναλέω ότι δεν έχω βάλει τίποτα κάτω ακόμη με χαρτί και μολύβι, γιατί ο πρώτος μου στόχος είναι να τελειώσει το πρόγραμμα, το οποίο ίσως τελικά να το κάνω συμβατό και με κάποιες από τις βάσεις του εμπορίου που μου προτείνετε. Αφού τελειώσω με αυτό, τότε θα ασχοληθώ με το κομμάτι ηλεκτρονικά. Στα ηλεκτρονικά γνωρίζω από τώρα με σιγουριά ότι το κόστος θα κυμαίνεται στο ποσό που προανέφερα (400€ χωρίς μοτέρ, encoders και speed controllers), μιας και έπρεπε να αποφασίσω ποιον controller και περιφερειακά θα χρησιμοποιήσω πριν ξεκινήσω να γράφω τον κώδικα, ώστε να δω σε ποια γλώσσα θα τον γράψω.

Τώρα για τη βάση το μόνο που ξέρω στα σίγουρα είναι ότι υπάρχει 3-axis CNC διαθέσιμο στο οποίο μπορώ να κόψω τα αλουμίνια, οπότε έχω λύσει το πρόβλημα της ακρίβειας της κοπής και του κόστους κοπής. Για τα υπόλοιπα προβλήματα που αναφέρετε, εφόσον η ρομποτική είναι το χόμπι μου, μάλλον σαν πρόκληση τα βλέπω και όχι σαν εμπόδια . Το όλο project το δημιουργώ για ευχαρίστηση και όχι για να το εμπορευτώ, οπότε δεν έχω deadline, και επιτρέπεται να κάνω και λάθη. Εξάλλου μέρος της εμπειρίας προέρχεται και από τα λάθη μας.

 

Σας ευχαριστώ και πάλι.

 

Υ.Γ. Κώστα με έφτιαξες άσχημα με την τόσο καλά οργανωμένη database. Οι πληροφορίες σίγουρα θα εμφανίζονται στην LCD. Σε ευχαριστώ πάρα πολύ

[roryt]

εφόσον η ρομποτική είναι το χόμπι μου, μάλλον σαν πρόκληση τα βλέπω και όχι σαν εμπόδια . Το όλο project το δημιουργώ για ευχαρίστηση και όχι για να το εμπορευτώ, οπότε δεν έχω deadline, και επιτρέπεται να κάνω και λάθη. Εξάλλου μέρος της εμπειρίας προέρχεται και από τα λάθη μας.

 

 

Ο ορισμος του "ερασιτεχνη", του εραστη της τεχνης.

Να εισαι καλα και να το διασκεδασεις. Αυτο το χομπυ μπορει να εχει μερικα ζορια (οπως ολα αλλωστε) αλλα αποδιδει και μεγαλη ευχαριστηση

 

ΥΓ Ριξε μια καλη ματια στην δουλεια του Bartels και του Rajiva, θα σου δωσουν πολλες ιδεες

[planmix]

Έχω κολλήσει λίγο με το θέμα equation of time.

Μπορεί κάποιος να βοηθήσει? Πού θα χρησιμοποιήσω αυτή τη διαφορά της ώρας? Θα την προσθέσω στην UT?

Μάλλον πρέπει να κάνω διάλειμα

[vtsamis]

Για αρχή: http://en.wikipedia.org/wiki/Equation_of_time

 

Αλλά νομίζω δε θα σου χρειαστεί.

Αφορά την -άλλοτε άλλη- φαινομένη ταχύτητα του Ήλιου κατά τη διάρκεια του έτους. Δεν έχει σχέση με το UT, δεν επηρρεάζει τα του νυκτερινού ουρανού.

(sundial = ηλιακό ρολόι)

 

Καλή συνέχεια,

Βαγγέλης